小型混凝土泵臂架在輸送管內(nèi)混凝土的沖擊下，產(chǎn)生了周期性的類似懸臂梁諧波振動，若通過賦予臂架液壓缸反相的諧波運動，選擇合適的相位角和幅值，臂架末端的振動幾乎可以抵消，同時極大地降低了小型混凝土泵臂架系統(tǒng)承受的泵送載荷力脈動幅值，延長了臂架系統(tǒng)的疲勞壽命。
小型混凝土泵臂架減振控制的基本流程包括一下幾個步驟，通過傾角傳感器計算小型混凝土泵臂架末端的振動情況，包括振動周期、幅值和相位。根據(jù)振動周期確定電磁比例閥的作用時長（振動周期的1/4），根據(jù)振幅情況確定電磁比例閥作用量大小（臂架運動規(guī)劃算法），根據(jù)相位決定臂架減振的投入時刻（考慮臂架液控系統(tǒng)的延時特性，確保投入補償在臂架振動的反相位）。

考慮到位移計算和電磁比例閥動作的延時特性，確保減振投入的有效性和準(zhǔn)確性。小型混凝土泵臂架運動規(guī)劃算法的引入，使得小型混凝土泵臂架在任何可達范圍內(nèi)均可進行振動補償，即減振不受臂架姿態(tài)的影響，通用性好。