伺服系統為碼垛機器人核心零部件之一，是碼垛機器人主要的動力來源，伺服系統主要由伺服電機、伺服驅動器、編碼器三部分組成。伺服系統又稱隨動系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

伺服系統的特點：

1、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環控制；

2、有多種反饋比較原理與方法：根據檢測裝置實現信息反饋的原理不同，伺服系統反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

3、高性能的伺服電動機(簡稱伺服電機)：用于高效和復雜型面加工的數控機床，伺服系統將經常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環節；

4、寬調速范圍的速度調節系統，即速度伺服系統：從系統的控制結構看，數控機床的位置閉環系統可看作是位置調節為外環、速度調節為內環的雙閉環自動控制系統，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后，再通過調速系統驅動伺服電機，實現實際位移。數控機床的主運動要求調速性能也比較高，因此要求伺服系統為高性能的寬調速系統。

碼垛機器人控制系統需定期進行檢查維護，檢查各動力線路和信號線路是否有焦化現象或損壞現象，及時更換受損線路，防止出現短路和觸電事故的發生。檢查各接插件是否有松動現象，及時緊固松動連接保證機器人正常運行。主要運動部件和傳動部件需定期進行檢查磨損情況并進行潤滑保養，及時更換存在安全隱患的磨損較重部件。對傳動系統通過操作界面的“送潤滑油”鍵進行潤滑。

具體日常維護與保養步驟如下：

1. 保持碼垛機器人表面清潔，及時清理灰塵；

2. 每周檢查一次碼垛機器人各固定螺栓是否有松動；

3. 每天對氣缸支撐軸、絞鏈座孔和軸進行潤滑。每次加注1-2滴潤滑油；

4. 每天檢查抓齒是否有松動，表面有無裂紋等；

5. 每天檢查氣路管件、調節閥、三通等連接是否牢固；

6. 每天檢查抓手動作是否正常、電磁閥工作是否正常。