有了斗輪機精確的位置信息以后，還能實現(xiàn)斗輪機的防碰撞保護，避免生產(chǎn)安全事故的發(fā)生。

目前斗輪機位置檢測大多采用的是人眼定位、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID 方式、加裝

刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)的檢測技術(shù)。

以上幾種位置檢測方式均存在一定的缺陷，具體表現(xiàn)為：

? 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時間長；

? 激光位移傳感器在不潔凈環(huán)境會失去作用，軌道沉降導(dǎo)致車輛走行抖動會使反光

板靶位不準(zhǔn)，亦會導(dǎo)致位置檢測不準(zhǔn)；

? 行走限位開關(guān)由于是點定位，對連續(xù)性位置檢測存在盲區(qū)；

? RFID 方式是無線點定位，存在漏讀現(xiàn)象, 延時較大；

? 加裝刻度條方式成本高，安裝復(fù)雜，在現(xiàn)場惡劣的環(huán)境下容易磨損。

1. 封閉煤場內(nèi)部斗輪機定位解決方案

斗輪機在封閉煤場內(nèi)部無法采用衛(wèi)星定位技術(shù)，基于室內(nèi)的各種定位技術(shù)中目前精度最成

熟的為 UWB 定位技術(shù)。UWB 無線定位的一般精度為 10cm，精度可達(dá)到 5cm 以內(nèi)。

UWB 無線定位原理：無線基站位置已知，標(biāo)簽發(fā)出無線脈沖信號，根據(jù)標(biāo)簽到達(dá)每個基站的時間

乘以光速，得到標(biāo)簽至每個基站的距離，再通過算法求解，最終得到標(biāo)簽的位置，從而實現(xiàn)標(biāo)簽定

位。

2. 露天煤場斗輪機定位解決方案

露天煤場斗輪機主要采用差分基站定位技術(shù)，利用基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位（RTK）

技術(shù)，能夠?qū)崟r地提供測站點在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度。在 RTK 作業(yè)模式

下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來

自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集北斗/GPS 觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給

出厘米級定位結(jié)果。